Hasta que en Sevilla apareció Joaquín Rodríguez Costillares (1743-1800), hijo y nieto de toreros, antiguo empleado del matadero como todos los suyos, que al sistematizar y reglamentar el toreo inventó la corrida moderna.

Organizó las cuadrillas de toreros, que antes se contrataban por la empresa de la plaza, disciplinando su actuación y sometiéndolas a las órdenes del matador, convertido así en patrón y director de lidia.

Estableció los tercios de la lidia, de varas, de banderillas y de muerte.

Inventó la suerte primordial del toreo de capa, la verónica.
Mejoró el uso de la muleta dotándola de eficacia para la lidia y de hondura artística.

Inventó la estocada a vuela pies o volapié. Porque había toros que llegaban aplomados al final de la lidia y no se podían matar en la suerte de recibir, única conocida. Entonces Costillares, en vez de esperar una dudosa embestida, se fue hacia ellos con el estoque y la muleta por delante; la muleta para hacerlos humillar y el estoque para hundirlo en el hoyo de las agujas.

Finalmente modificó el vestido de torear estableciendo la chaquetilla bordada, con galones de oro para los maestros y de plata para los subalternos, el calzón de seda y la faja de colores.

Quizá haya que relativizar alguna de estas novedades, porque Costillares organizó y sistematizó un rico y abundante caudal de suertes que se practicaban de manera caótica; pero sin duda a partir de él la corrida cobra el aspecto con que llega a la actualidad. Terminaba la fiesta y comenzaba el espectáculo; porque tanto la autoridad como los profesionales del toreo tenían interés en apartar del ruedo a los aficionados.

Pedro Romero de Ronda (1754-1839), heredero también de una ilustre estirpe (se atribuye a su abuelo Francisco Romero el mérito de ser el primero que empleó la muleta y el estoque para dar muerte a un toro), a quien Nicolás F. de Moratín dedicó su oda A Pedro Romero, torero insigne, convirtió el toreo en una técnica precisa y exacta, sobria y eficaz, que preparaba a los toros para la muerte. Es el estilo que se conocerá como escuela rondeña.

Sus consejos a los aprendices de la Escuela de Tauromaquia de Sevilla, de la que fue director, adivinan con más de un siglo el toreo de Belmonte:

«El que quiera ser lidiador ha de pensar que de cintura para abajo carece de movimientos... El lidiador no debe contar con sus pies, sino con sus manos...»

José Delgado Guerra, Hillo (1754-1801), discípulo de Costillares, dictó la primera Tauromaquia conocida (1796), donde muestra una sabiduría que luego no supo aplicar en la plaza.

Adornó su toreo con toda clase de suertes y filigranas, conformando un estilo, inspirado en el de su maestro, que se conocerá como escuela sevillana.

Rivalizó con Pedro Romero, que siempre lo derrotó en los ruedos; sin embargo, fue ídolo de las gentes y lució su gallardía y seducción en los salones de la aristocracia que lo trataba como a un igual. Por eso, cuando el toro Barbudo lo mató el 11 de mayo de 1801 en la plaza de la Corte, todo Madrid lo lloró.

Los tres alcanzaron su madurez y plenitud durante el reinado de Carlos III y los tres torearon en la Plaza Mayor de Madrid con ocasión de la coronación de Carlos IV.